1971年、岡本章を主宰者として早大劇団「自由舞台」のメンバーを中心に結成される。創立時から現代演劇の枠に狭くとらわれることなく、伝統と前衛を切り結ぶ活動を展開。特に〈ことば〉と〈身体〉の関係を根底から問い直し、新たな〈声〉や〈身体性〉の可能性を模索する試み、また、様々なジャンルの現代芸術のアーティストたちとの共同作業、そして伝統と現代を結ぶ「現代能楽集」の連作など、実験的、根源的な活動で高い評価を得る。  その40余年に渡る活動を四つの時期に大別すると、初期の代表作である、能と現代詩を素材に緊張感のある身体表現を追求した1974年の『須磨の女ともだちへ』を中心とする第一期。そして1981年に千葉県柏市にアトリエを新築し、言葉と身体の関係性を徹底して捉え返し、各界に衝撃を与えた『水の鏡』の第二期。さらに80年代末から、アトリエでじっくり作業を重ね、練り上げられた理念と方法論が、「現代能楽集」の連作、「連続コラボレーション」の活動として展開していく第三期。第四期は、1998年の国立能楽堂の新作能『紫上』(主演・野村万蔵、浅見真州)、

そしてシアターコクーンでの現代能『無』(主演・大野一雄、観世榮夫)、さらに世田谷パブリックシアターでの『ハムレットマシーン』による三連続公演で幕を開け、「現代能楽集」のシリーズ、多様なコラボレーションの試みなどが見事に開花し、充実した成果をあげ、現在に至っている。  近年は、2001年の結成30周年記念公演『カフカ』をはじめ、現代能『ベルナルダ・アルバの家』(2002年)、『月光の遠近法』(2005年)、『風の対位法』(2006年)、2012年結成40周年記念公演、現代能『春と修羅』、そして『オイディプス』(2013年)、現代能『始皇帝』(2014年)など、「現代能楽集」のシリーズを中心に、意欲的な作品を持続的に発表し、高い評価を得ている。  海外公演も、1998年のイタリアでのサンタルカンジェロ演劇祭、2000年の韓国水原市の華城国際演劇祭、2012年のルーマニアのシビウ国際演劇祭、モルドバBITEI国際演劇祭に招聘され、参加するなど、積極的に行っている。